Pick-Up Suzuki

[Säätäjä_setä]

Useamman kerran mietin mitähän sieniä Nissanin insinöörit ovat syöneet tätä parkkilukon aktuaattoria tehdessään. Varmaan maailman monimutkaisin linkun kääntäjä. SRM (Switched Reluctance Motor) moottori ja sen perässä Cycloidi vaihteisto. Saman tempun voisi tehdä pienellä DC moottorilla ja ruuvivaihteella.

Vinettoa kului tuon SRM moottorin ohjaimen tekemisessä. Nissanin aivoja (VCU) kun ei enää ollut missään niin piti aloittaa valkoiselta paperilta. SRM moottori on periaatteeltaan yksinkertainen, mutta ohjaus ei enää olekkaan. Ehkä kirjoitan tästä ohjaimesta joskus oman tarinan. Mikäli mielenkiinto heräsi niin google hakuun vaan Switched Reluctance Motor ja lukemaan pää kipeäksi.

Moottorista ja vaihteesta löytyy muutama kuva ja tarinaa eri foorumilta.
https://openinverter.org/forum/viewtopic.php?t=6474

Ja tästä Cycloidi vaihteesta löytyy tietysti googlehaulla lisää tarinaa.

[Säätäjä_setä]

Lisätään tarinaan vielä yksityiskohtia kun ne vielä ovat mielessä.
Liitteenä piirikaavio ja kortin kuva pdf muodossa.

Liitteenä myös Arduino projekti eli softa tallennettuna .txt muotoon. Voi kattella jollain editorilla tai muuttaa tyypin .ino muotoon ja avata Arduino projektina.

[Säätäjä_setä]

Tässä sekalainen paketti kuvia ohjaimen kehitysvaiheista. Kyselkää yksityiskohdista jos joku juttu kiinostaa.

Tutkittu vähän mitä moottori ja vaihteisto syönyt. Tästä kommentteja jo aikaisemmissa postauksissa.

Testikytkennän avulla mittailtu moottorin ominaisuuksia ja koitettu selvittää moottorissa olevien asentoantureiden paikkoja suhteesa roottorin asentoon. Antureiden signaalit suhteessa roottorin asentoon ei koskaan selvinnyt loppuun asti. Piirikaaviossa tuli varauduttua mahdollisuuteen ajaa magnetointia myös PWM ohjattuna. PWM ohjaus ja tarkka asentotakaisinkytkentä mahdollistaisi huimasti paremman hyötysuhteen. Napojen välissä muuttuva induktanssi, momenttivärähtelyt sun muu raskas matikka alkoi jossain vaiheessa tuntumaan turhalta. Moottori liikuttaa vipua noin 35 astetta, mittauksen mukaan noin 150 askelluspulssia. Laidasta toiseen ajo sekuntti-pari.
Plan B. Moottorin pakko-ohjaus hienommalta nimeltään Feed Forward säätö kehiin. Optimi taajuus löytyi noin 40Hz tienoilta. Saa käynnistymään oikeaan suuntaan ja käyntisuunta pysyy vaikka ajaa stoppariin. Magneettipiirien annetaan kyllästyä mikä merkitsee moottorin kokoon nähden suurehkoa ajovirtaa (7A tienoilla). Tällä ei ole merkitystä lyhyen käyntijakson takia. Tässä yksinkertaisuus voitti.

Koodi pakettiin. Käyttöliittymän hienoviritystä: Äänimerkki, virheenhavainnointia ja indikointia jarruehdon lisäys sun muuta. Koeajoa ja "toimitus".