Nivelakseli eli kardaaniakseli on kone-elin, jonka tarkoitus on välittää mekaanista momenttia ja sallia pyörimisakselin suunnan muutos. Nivelakseleita käytetään muun muassa takavetoisissa ja nelivetoisissa ajoneuvoissa vaihteistosta tulevan momentin siirtämiseksi vetopyörästöön. Toisin sanoen kardaaniakseli välittää voiman moottorilta tasauspyörästön kautta taka- ja etuakselille. Nivelakseli voi olla useammasta osasta koottu ja akseliputkien välissä on ristinivel, joka mahdollistaa vetävien pyörien jouston. Nivelakseli voi pyöriä ajoneuvon alla vapaana, tai se voi olla koteloitu vaurioitumisen välttämiseksi tai muista syistä (esimerkiksi aerodynamiikka).
