Tässä sekalainen paketti kuvia ohjaimen kehitysvaiheista. Kyselkää yksityiskohdista jos joku juttu kiinostaa.
Tutkittu vähän mitä moottori ja vaihteisto syönyt. Tästä kommentteja jo aikaisemmissa postauksissa.
Testikytkennän avulla mittailtu moottorin ominaisuuksia ja koitettu selvittää moottorissa olevien asentoantureiden paikkoja suhteesa roottorin asentoon. Antureiden signaalit suhteessa roottorin asentoon ei koskaan selvinnyt loppuun asti. Piirikaaviossa tuli varauduttua mahdollisuuteen ajaa magnetointia myös PWM ohjattuna. PWM ohjaus ja tarkka asentotakaisinkytkentä mahdollistaisi huimasti paremman hyötysuhteen. Napojen välissä muuttuva induktanssi, momenttivärähtelyt sun muu raskas matikka alkoi jossain vaiheessa tuntumaan turhalta. Moottori liikuttaa vipua noin 35 astetta, mittauksen mukaan noin 150 askelluspulssia. Laidasta toiseen ajo sekuntti-pari.
Plan B. Moottorin pakko-ohjaus hienommalta nimeltään Feed Forward säätö kehiin. Optimi taajuus löytyi noin 40Hz tienoilta. Saa käynnistymään oikeaan suuntaan ja käyntisuunta pysyy vaikka ajaa stoppariin. Magneettipiirien annetaan kyllästyä mikä merkitsee moottorin kokoon nähden suurehkoa ajovirtaa (7A tienoilla). Tällä ei ole merkitystä lyhyen käyntijakson takia. Tässä yksinkertaisuus voitti.
Koodi pakettiin. Käyttöliittymän hienoviritystä: Äänimerkki, virheenhavainnointia ja indikointia jarruehdon lisäys sun muuta. Koeajoa ja "toimitus".
